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解决方案长沙湾流智能科技有限公司是一家专业致力于工程机械传感、 控制、驱动、互联技术产品研究与开发的公司，也是一家专注为客户提供复 杂运动控制系统成套解决方案的高技术企业。
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塔机回转增稳控制
SOLUTION
当塔机升高到一定高度后，塔机的整个钢架会表现出一定弹性。特别在塔机回转起步、刹车、换档调速过程中，整个塔身和塔臂会来回震荡摆动，使得回转速度忽高忽低。回转速度不稳定进一步导致了货物吊装的晃动，无法精准定位，精准停车，使得操控难度增加，增加工人劳动强度，影响作业效率，甚至会带来一定的安全风险。
我司开发的塔机回转增稳控制系统能够有效提升回转控制品质。
系统特点
■ 提升回转平顺性
塔机起步加速、减速更稳定、更迅速，换档无超调、回转无抖动，回转运行更平顺。
■ 提升塔机微动性能
精细的回转定位控制，提升微动控制水平。可以实现平滑速度控制，定点定位运动。
运动效果
上图为塔机改进前测得的一组数据。纵坐标为塔机回转角速度。我们不断切换塔机的回转档位，可以看到塔机回转速度会出现超调、波动、振荡等情况。
上图为增加了塔机回转增稳控制系统后测得的一组数据，纵坐标为回转角速度。我们不断切换回转档位，可以看到速度转换非常利落，速度无超调，无波动。
塔机回转增稳控制系统
我司开发的塔机回转控制系统核心部件为一塔机回转控制器，回转控制器接收来自操作人员的回转档位信号，然后通过脉冲、模拟量或者总线方式对塔机回转变频器进行控制，实现塔机回转速度的平滑控制。
1、通过感知塔机的振动、回转速度等特征数据，对塔机变频器进行闭环控制，提升换档的平顺性。
2、回转控制器中创新采用陀螺增稳算法，提升塔机回转稳定性，让回转加速、减速以及运转品质得到大幅度提升。
3、快速反向回转控制让塔机停车更迅速，反向更平稳。
4、精准目标位置闭环及速度闭环控制，同步提升操作及微动性能。
测试实例
测试塔机为图中左侧塔机。目测塔机高度为4层楼高，大约12米。
我们进行了2次回转测试，共记录2组曲线。
1. 第一组曲线
第一组曲线的总体图如下：
1.1 换档加速过程
从1档到5档，换档加速平稳、柔和。
1.2. 反车过程
操作方法：操作人员5档升速，然后迅速归0档，快接近0速度时反向打1档，然后归0档。这个过程做了2次。
因为吊有重物，没有大幅度操作，但从曲线来看反车效果也很柔和。
2.第二组曲线
2.1.换档加速过程
从0档加速到1档过程如上图。
2.2.换档减速过程
从3档减速到1档的过程，如上图。
总体感受来看，塔吊运行起步、减速、运行都比较平稳，没有太大的过冲。偶尔停车时稍微有一些过冲，可能与吊装了货物有关。
如您有塔吊回转增稳控制需求，可以与我司联系。
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具备行业领先的信号处理流程，可抗加减速、振动干扰
通信接口：UART串口，可驱动RS485/RS232芯片，支持Modbus RTU协议。
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