臂架运动控制

SOLUTION

多关节机械臂运动规划
多策略臂架运动规划控制应对复杂的施工环境。

臂架平顺运动控制
解决臂架运动/回转平顺问题，减小臂架运动引起的抖动、晃动。

什么是智能臂架

　　对于大型多关节机械臂，例如混凝土臂架泵车，曲臂式高空作业车、湿喷机。现场施工中需要对多个机械臂进行遥控操作，存在操作按钮繁多，动作复杂，不直观等诸多问题。智能臂架技术就是通过一套简单的万向手柄直接对臂架末端点进行运动控制，不需要关心每一节机械臂的运动轨迹和速度，这些都由机器算法自动加以控制。

　　简言之，就是通过遥控器：

■ 给定一个向前或者向后移动的指令，臂架末端自动沿着直线往前或者往后移动;

■ 给定一个向上或者向下移动的指令，臂架末端软管自动沿着直线向上或者向下移动;

■ 只需要使用万向手柄就可以控制臂架末端的移动方向，不再需要对每一个油缸进行操控。

智能臂架给您带来的好处

■ 简化操作，降低劳动强度，降低操作手技能素质，节省成本

　　传统泵车的每节臂架都需要单独进行控制，臂架末端的平稳移动和精准定位难度很大。操作手的劳动强度大，易疲劳。臂架末端定位技术是给定末端位置，机器自动规划每节臂架的姿态。操作手只需要将注意力集中在末端位置的控制上，臂架的姿态由机器自动管理。

　　智能臂架技术还包含如下技术细节：① 给定末端位置下，臂架姿态可以手动调节，以优化姿态形式;② 臂架姿态自适应调节能够有效避开障碍物。

■ 振动抑制，动作更加平稳

　　泵车臂架因受到周期性泵送冲击作用而产生受迫振动，智能臂架技术能够主动对臂架的振动进行有效抑制，避免臂架大幅振荡，影响末端定位和混凝土布料施工，同时避免安全事故的发生。

■ 臂架控制更平顺

　　臂架多路阀采用电比例阀进行控制，电比例阀线性关系不是很好，其电阻受温度影响较大。同时，臂架采用4连杆机构，油缸直线位移与臂架角位移不具备线性关系。臂架平顺控制可以有效解决操作手动作手感与臂架动作线性关系的问题。同时提高臂架启动、停止的平稳性，同时减少动作响应时间和感觉上的迟滞现象，提升操控手感。

智能臂架关键技术

■ 先进的臂架姿态定位技术

　　SV系列高动态响应角度传感器，专用于检测动态机械臂的实时角度。其具有优良的动态响应特性、强抗外部运动扰动特性。即使臂架在强烈抖动情况下依然能够非常精准的测量出臂架姿态。

■ 先进的臂架姿态规划算法

　　采用最优姿态规划算法，能够自动根据末端软管的运动命令，自动计算每一节臂架油缸驱动速度以及位移量，自动完成臂架的控制。自有核心臂架规划算法不再使用常规的逆向求解算法，从而根本上解决了多解问题、奇异解问题、不连续性等问题。同时算法实现非常简单，降低了解算的复杂性，降低了计算要求，极大的提高了实用性。