正面吊一键定高举升

SOLUTION

采用最简单的测量方法实现载具定高举升

定高举升过程快速平稳

　　九方湾流科技与国内某工程机械企业港口机械事业部展开合作，就正面吊新功能一键定高举升进行联合开发与测试。据负责此次新功能开发的电气负责人于工介绍，这项新的定高功能主要面向铁路应用，要求实现每次按键，正面吊能够定点提升到一个预先设定的高度。

　　于工向我们详细描述了此次新功能特点：工人通过点击一下按键，就可以实现正面吊定高举升。高度可通过显示屏进行设置。如果设置为500mm，则通过按键，正面吊可以将集装箱一次性举升到500mm高度。这在铁路装箱、卸箱的过程中，是有可能用到的一项新功能。

　　在实践过程中发现正面吊的载具高度并不方便测量，使用常规的超声波测距传感器，激光测距传感器等直接距离测量手段，要么无法安装，要么受现场复杂环境制约，要么易受集装箱遮挡而无法测量。我们使用了高动态角度传感器结合拉绳长度传感器对抬升高度进行了简介测量。

　　举升的高度主要通过正面吊机械臂的长度(L)和机械臂( θ )的角度来进行计算。高度 H = L*sin(θ)。高度控制的精准度主要取决于长度传感器和角度传感器的精度。

　　当动作高度只有150mm时，角度传感器动作幅度一般只有0.5°。如果要获得非常高的高度测量精度，角度传感器的角度测量精度就必须特别高，同时角度传感器不能够受正面吊本身车体振动、摇晃影响。丝毫的摇晃都会带来较大的测量误差。

　　SV系列动态倾角传感器的角度测量精度可以达到0.02°，分辨率更是到了0.01°。其非常强的抗干扰能力，即使在车身抖动的情况下，依然能够保证较高的测量精度。

　　这里需要说明的是，常规的倾角传感器在受到稍微的扰动后也会产生较大的角度波动，波动幅度可能达到十几度，这使得常规的倾角传感器无法用于有振动或者扰动的场合，只适合用于静态测量。

　　本次实车测试发现，正面吊提升重复测量精度在±4mm。控制精度在±10mm。对于正面吊这样一个庞然大物，采用这样简单、可靠、有效的方式，将举升精度做到10个毫米，算得上是一个不俗的成绩了。

　　九方湾流不仅仅是一家优秀的传感器制造厂商，更是能够为其他企业提供定制化的成套控制解决方案。九方湾流专注于提升工程机械控制精度、快速性、准确性以及整体综合性能，为企业解决复杂的控制问题。

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