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解决方案长沙湾流智能科技有限公司是一家专业致力于工程机械传感、 控制、驱动、互联技术产品研究与开发的公司，也是一家专注为客户提供复 杂运动控制系统成套解决方案的高技术企业。
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高空作业车平台自动调平
SOLUTION
实时动态水平调整
传感器内置调平算法节省编程时间
其他文章：《倾角传感器内置调平算法实践》，微信版：《倾角传感器内置调平算法实践》
曲臂式高空作业平台车，是一种能跨越障碍、悬伸作业的设备。其平台载重大，可供两人或多人同时作业并可搭载一定的设备。上图为国内某工程机械企业自主研制的登高平台消防车。
登高平台车的作业平台，在整个载重运行过程中，都必须保持平台的水平和动作平稳。传统简易式高空作业车，一般采用机械平行四边形结构确保平台水平。对于大跨距作业车辆，一般需要通过液压控制系统对作业平台进行动态调平。
动态调平的整套系统包括：倾角传感器、调平控制器、电比例液压阀及调平油缸。其中最关键的核心部件就是倾角传感器。上图中方框部分是传感器安装位置。
国内某工程机械企业与长沙湾流智能科技有限公司在登高平台油缸自动调戏系统上深度合作，共同就自动调平系统进行性能优化。
研发人员前期采用了国外某品牌倾角传感器(黄色)，调试效果不理想，在动态调平上抖动情况明显。后期采用湾流智能的VALUER动态角度传感器。经过数据对比，VALUER传感器测量数据更加精准，抗扰特性优于国外某品牌传感器。
测试中，两个传感器都只是做了简单固定。
VALUER倾角传感器，自带油缸调平算法。内部集成了特别针对电液比例阀优化的控制算法，可以根据测量的角度信息，输出比例阀总线(CAN)控制信号，直接控制CAN总线比例阀，或者通过控制器输出比例阀电流信号。具体控制信号流图如下：
视频：登高平台消防车自动调皮系统演示
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